Perkusista jazzowy oraz pedagog^[2].

Studiował grę na perkusji i fortepianie w Wyższej Szkole Muzycznej w Krakowie. Jeszcze podczas nauki brał udział w koncertach krakowskiego Zespołu MW2, m.in. na Warszawskiej Jesieni.

Zadebiutował w 1967 r. roku w Kwartecie Tomasza Stańki na Jazz Jamboree ‘67. Z Kwartetem Zbyszka Seiferta dwukrotnie uczestniczył w konkursie Jazzu nad Odrą – w 1968 zdobyli II nagrodę zespołową, w 1969 – I Nagrodę. Przez pięć lat grał w legendarnym Kwintecie Tomasza Stańki (1968–1973), z którym nagrał trzy albumy. Współpracował ze Studiem Jazzowym Polskiego Radia pod dyr. Jana Ptaszyna Wróblewskiego, Triem Mieczysława Kosza, Kwartetem Zbigniewa Namysłowskiego. Był filarem grupy The Quartet, z którą wystąpił w 1980 r. w słynnym klubie Village Vanguard w Nowym Jorku. Od 1973 r. współpracował również z czołowymi zespołami w Niemczech i Austrii: m.in. Hans Koller Free Sound, Radio Jazz Group Stuttgart, Zbigniew Seifert Variouspheres.

W 1981 r. podpisał trzyletni kontrakt z Vienna Art Orchestra, z którą w ramach europejskiego tournee wystąpił na Jazz Jamboree ‘81 i Zaduszkach Jazzowych w Krakowie. Od 1981 r. na stałe mieszkał w Frankfurcie nad Menem.

Grał w takich zespołach, jak: Polski Jazz Ensemble, Wolfgang Lackerschmid Mallet Connection, Heinz Sauer Quartet, Manfred Bründel Basslap, Emil Mangelsdorff Quartett. Brał udział w nagraniach archiwalnych w Big-Bandzie Radia NDR. Współpracował również z muzykami, m.in.: Wolfgang Dauner, George Gruntz, Karl Berger, Michel Herr, Joachim Kuehn, Kenny Werner, Jasper van’t Hof, Bob Degen, Carla Bley, Dave Friedman, Frank Tusa, Rick Rosie, Steve Swallow, Miroslav Vitous, Woody Shaw, Kenny Wheeler, Ack van Rooyen, Jack Walrarth, Harry Beckett, Christof Lauer, John Tchicai, Dave Liebman, Carlos Ward, Charlie Mariano. Prowadził własny zespół Janusz M. Stefanski JazzArt.

W latach 2009–2010 odbył tournee koncertowe po Kanadzie i USA jako członek International Polish Jazz Group z Januszem Olejniczakiem, Janem Jarczykiem i Darkiem Oleszkiewiczem.

Oprócz nagrań archiwalnych dla rozgłośni radiowych i telewizyjnych w Polsce, Czechach, Węgrzech, Austrii, Szwajcarii, Belgii, Danii, Niemczech i Kanadzie, nagrał ponad 80 płyt, wystąpił na ponad 100 najważniejszych festiwalach jazzowych w Europie, Indiach i Kanadzie. Skomponował muzykę do trzech filmów dla niemieckiej telewizji.

Był członkiem kadry naukowej Wyższej Szkoły Muzycznej przy Uniwersytecie Johanna Gutenberga w Moguncji, gdzie od 1993 r. wykładał perkusję i teorię rytmu. W latach 2000-2003 był też wykładowcą Uniwersytetu Muzyki i Sztuki we Frankfurcie nad Menem. W 2009 r. nadano mu honorowy tytuł profesora Uniwersytetu Johanna Gutenberga.

Za działalność artystyczną w Niemczech został uhonorowany Nagrodą Jazzową 2003, przyznaną przez Ministerstwo Nauki i Sztuki w Wiesbaden^[3].