Gitarzysta, organista, pianista, kompozytor i aranżer. Ukończył Średnią Szkołę Muzyczną w Radomiu. W czasie nauki pracował jako instruktor muzyczny w Domu Kultury w Świdniku, gdzie prowadził zespół Tramp. Wystąpił z nim m.in. w lokalnym programie OTV Katowice. W Milejowie koło Lublina utworzył Muzyczne Stowarzyszenie Cnót Wszelakich. Jako kompozytor zadebiutował w 1966 r. muzyką do wiersza Adama Asnyka Między nami nic nie było. W 1969 r. utworzył z Krzysztofem Cugowskim, początkowo amatorską, a od 1973 r. profesjonalną grupę rockową Budka Suflera. Dokonał z nią licznych nagrań archiwalnych dla Polskiego Radia oraz płytowych.

Jest kompozytorem większości repertuaru koncertowego i płytowego Budka Suflera, a także piosenek dla współpracujących z zespołem solistów: Felicjana Andrzejczaka, Anny Jantar, Ireny Jarockiej, Zdzisławy Sośnickiej, Izabeli Trojanowskiej i Urszuli. Współpracował również m. in. z Marylą Rodowicz, Ireną Santor, Zbigniewem Hołdysem, Jarosławem Kukulskim. Skomponował także muzykę do filmów Przepraszam, czy tu biją? (reż. Marek Piwowski) i Alabama (reż. Ryszard Rydzewski). Jego karierze poświęcone jest hasło w telewizyjnej wersji Leksykonu Polskiej Muzyki Rozrywkowej (odcinek 56 w reżyserii Ryszarda Wolańskiego) i program TV Benefis Romualda Lipki (reż. Krzysztof Jasiński).

W 2014 r. Budka Suflera zakończyła swoją działalność. W 2015 r. Lipko powołał Romuald Lipko Band, z którym wykonywał najbardziej znane kompozycje klasyki polskiej muzyki rozrywkowej. Na scenie towarzyszyli mu wokaliści, z którymi współpracował w swojej karierze. W 2019 r. muzycy Budki Suflera podjęli decyzję o reaktywacji grupy. W lipcu tego samego roku poinformowano, że Lipko choruje na raka^{[1], [2]}.