Pieśń ta powstała w X Pawilonie Cytadeli Warszawskiej^[4] po ogłoszeniu wyników procesu 29 członków „Proletariatu”. Czterem oskarżonym zasądzono karę śmierci. 28 stycznia 1886 r. zostali oni powieszeni w Cytadeli Warszawskiej. Pozostałych więźniów wysłano na długoletnią katorgę^[1].

Pierwotny tekst uległ wielokrotnym zmianom oraz rozrastał się w miarę wydarzeń. I tak, po 28 stycznia 1886 r. Waryński dopisał nowe strofy. Podobnie w grudniu 1886 r. powstaje ostateczna wersja utworu. Niewykluczone jednak, że w pracy nad Mazurem kajdaniarskim brali udział inni współwięźniowie i przyjaciele Waryńskiego. Jest bowiem wiernym odbiciem nastrojów tej bohaterskiej grupy młodzieży z I „Proletariatu”^[9].

Utwór został opublikowany po raz pierwszy 4 marca 1899 r. w dzienniku Robotnik^[3]. W przedmowie do tej pieśni napisano:

Droga nam być musi każda pamiątka po towarzyszach, którzy życie swe poświęcili naszej sprawie i swą ofiarną pracą stworzyli podwaliny ruchu socjalistycznego w Polsce.

Redaktorem, który tak skomentował w Robotniku utwór L. Waryńskiego był Józef Piłsudski, wówczas działacz PPS. W lipcu 1899 r. londyński Przedświt (nr 7) wydrukował 3200 egzemplarzy Mazura z przeznaczeniem do kolportażu w Krakowie i poprzedził tekst słowami: „Droga pamiątka po zmęczonym przez carat towarzyszu”^[9].

Rewolucjoniści śpiewali słowa L. Waryńskiego na melodię popularnej wówczas pieśni powstania listopadowego Bracia, rocznica! Więc po zwyczaju..., do której tekst napisał Wincenty Pol (1807–1872). Wkrótce jednak, zaczęto do tej melodii wykonywać wyłącznie Mazura Kajdaniarskiego^[3].

Zrealizowano ze środków Ministra Kultury i Dziedzictwa Narodowego.